桥式起重机抗扰动跟踪控制器的设计

    桥式起重机作为一种现代搬运机械,广泛应用于现代车间、仓库、港口码头装卸等国民经济的各个领域,然而要对桥式起重机的吊物位置和吊物的摆幅进行精确控制是相当困难的。提出并设计了一种基于伺服补偿器和镇定补偿器的抗扰动跟踪控制器,实现了桥式起重机的精确定位和消除吊物的游摆。仿真和试验结果表明,这种抗扰动跟踪控制器完全能够满足桥式起重机安全地执行装卸任务,实现无人职守的自动化操作。