基于模糊控制的桥式起重机抓斗的防摆控制研究

针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了一种基于模糊的起重机的定位和防摆控制方法,利用2个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动分别进行控制。与线性二次型最优控制(LQR)进行了比较,表明了该方法的良好性能,且该方法对不同的绳长和负载有着较好的鲁棒性。