用磨光函数进行起重机仿真训练器集装箱运动路径的优化

在不考虑集装箱摆动的前提下 ,对起重机仿真训练器的集装箱运动路径的优化问题进行初步研究。先找出具有可操作性的连接装卸起点和终点并包络各障碍点的折线族 ;然后应用磨光函数方法解决相邻折线段之间的速度改变 ;以用时最少为目标对路径进行优化。