为了抑制起重机的载荷摆动,提出了一种新型位置补偿消摆控制策略.通过载荷摆角计算载荷相对于小车的水平位置偏差,并将这一偏差乘以自适应反馈增益,修改参考指令后使系统获得合理的阻尼,从而有效地抑制了载荷的摆动.计算机仿真和试验结果表明,这一控制策略将瞬时摆动角度降到60%,可在半个摆动周期内有效抑制残留摆动,并使残留摆动幅值降到20%.由于反馈增益随系统参数的变化而变化,使控制策略对起升运动引起的参数变化具有较强的鲁棒性,因此对噪声不敏感,且在工程中易于实现.
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为了抑制起重机的载荷摆动,提出了一种新型位置补偿消摆控制策略.通过载荷摆角计算载荷相对于小车的水平位置偏差,并将这一偏差乘以自适应反馈增益,修改参考指令后使系统获得合理的阻尼,从而有效地抑制了载荷的摆动.计算机仿真和试验结果表明,这一控制策略将瞬时摆动角度降到60%,可在半个摆动周期内有效抑制残留摆动,并使残留摆动幅值降到20%.由于反馈增益随系统参数的变化而变化,使控制策略对起升运动引起的参数变化具有较强的鲁棒性,因此对噪声不敏感,且在工程中易于实现.
