目的基于“机构完备动力学计算方法”,构建完备的工程起重机带载变幅的动力学模型.方法吊臂采用柔性多体动力学理论建模,基于虚功原理及液压动力学理论给出了变幅油缸的推力,控制系统采用PI位置控制器,采用状态方程描述整个系统.结果对6种不同带载变幅作业进行了仿真,得到了结构的动态响应,同时可以显示驱动力的动态特性.相比变幅速度,系统的动态响应对变幅启动加速度更为敏感.为了减少变幅过程的振动,设计时应对启动加速度给予更多的注意.结论对6种不同的带载变幅作业进行的仿真结果显示,其作业5最优,可提高起重机变幅时的作业效率.
