研究桥式起重机定位跟踪优化控制问题,要求负载运动定位准确。但在运输过程中,由于摆动引起小车位置定位不精确,容易造成货物侧翻等事故。随着运输速度的提高,精确定位花费更多的时间,影响了运输效率。实际中运载物品或部件经常是批量处理,为提高效率,提出采用迭代学习控制的桥式起重机位置跟踪及防摆控制方法,建立了绳长可变的二维桥式起重机数学模型,并设计了PD型迭代学习控制算法。采用压缩映射方法证明了算法的收敛性。实验表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,实现有限时间区间内的位置完全跟踪,同时可有效抑制绳索的摆动。仿真结果验证了跟踪优化控制的有效性。
