在当前集装箱运输迅猛发展的背景下,针对集装箱装卸过程中存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题,同时为了改进集装箱装卸模式,提出了一种集装箱起重机自动装卸系统。通过解析系统功能需求,给出了系统逻辑结构。在此基础上,运用基于机器视觉的图像识别技术和双目立体视觉识别定位技术,实现货场集装箱的识别和定位,运用条形码定位技术和电机绝对编码器,实现集装箱起重机各运行机构的运动定位。计算出的吊具与集装箱的三维空间相对位置值,由工控机通过PLC+变频器控制起重机自动抓取集装箱,实现集装箱起重机自动装卸集装箱。应用实验结果显示,自动装卸系统集装箱单箱装卸时间较人工操作平均缩短30%,证明该系统安全适用,作业效率高,达到了集装箱装卸自动化的目标。
