桥式起重机在运输货物样式相同、运输路线固定的情况下具有较强的重复性,而实际运输过程中,由于货物堆放位置不完全重叠,运输堆放位置临近的货物时有固定的初始误差。针对桥式起重机重复性工作且有固定初始误差的情况,采用迭代学习控制方法研究桥式起重机位置跟踪问题。建立了桥式起重机的三维数学模型,设计了桥式起重机位置跟踪的迭代学习控制算法,证明了算法的收敛性。仿真结果表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,经过一定次数的迭代学习后,起重机位移输出曲线可以精确跟踪位移期望曲线,达到预期的运行速度。
