为了实现汽车起重机自动化控制作业,同时有效提升作业效率,对汽车起重机工作过程中吊物产生摆动的影响因素进行了分析。改变工作过程中可控的因素(臂长、绳长、变幅角度、重量)水平,组合了54组常用工况并分别利用陀螺仪测量各组工况下摆角幅值,得到臂长对摆角幅值为正影响,其余因素为负影响的结果。利用拉格朗日分析力学建立起汽车起重机准确的动力学模型,并根据此模型,研究了对汽车起重机吊物防摆行之有效的三角函数S曲线回转策略,然后以建立的准确动力学模型为基础,计算了不同回转时间对摆角幅值的影响,为后续控制算法的实现过程中选择合适的加速段、匀速段和总回转时间提供参考。
