针对目前桥式起重机中开环防摇控制算法无法精确控制负载摆幅的问题,为提高起重机运行安全性,基于起重机拉格朗日动力学分析,利用输入整形控制理论,提出了以控制负载摆幅为目标的多段匀变速前馈防摇控制算法,并基于ADAMS动力学软件和MATLAB/Simulink控制系统仿真软件,建立了起重机防摇系统联合仿真模型进行仿真验证,并以QD20/5顿桥式起重机为实验平台进行实验验证。仿真和实验结果表明,采用该防摇算法消摆幅度可达98%以上,负载偏摆角度范围在±0.002 4rad以内,可以有效抑制负载偏摆,满足起重机实际使用需求。
