为了解决有轨起重机在转弯时,出现的啃轨问题。提出先修正内侧轨道再修正外侧轨道的方法。对于内侧轨道,在直线段和圆弧段轨道加入一段缓和曲线,使曲率半径从无穷大逐渐过渡到圆弧曲率半径;对于外侧轨道,通过四角门框计算出外侧两角点的轨迹。通过求两角点轨迹的中线,即四角门框的外侧轨道,再叠加多轮修正值δ进一步修正外侧轨道。应用Adams进行动态仿真,验证修正轨道是否可以安全通过,并用Adams仿真优化起重机基距、平衡梁尺寸。结果表明,加入的回旋线长度Ls越大,有轨起重机大车在转弯时,出现的偏移量越小。同时,得出有轨起重机平衡梁和基距最优解。
