针对塔式起重机存在的负载摆动,分析塔式起重机的动力学模型,提出了一种基于遗传算法的塔式起重机神经网络滑模防摆控制新方法.利用RBF神经网络输出逼近系统的不确定项,并运用遗传算法优化滑模控制器的参数,使得参数的收敛速度加快.该方法削弱了滑模控制系统的高频抖振,提高了系统的控制性能,改善了系统的控制品质.仿真结果表明方法的有效性和可行性.
