基于粒子群优化算法的桥式起重机PID控制参数优化

为提高桥式起重机自动化水平,使起重机实现精确定位、有效防摆和快速消摆;以桥式起重机的定位和防摆控制为研究对象,根据拉格朗日方程,建立了桥式起重机二自由度运动的数学模型,并将其在Simulink中搭建出来;利用在Matlab中编写的粒子群优化算法程序,对PID的参数进行优化,设计了粒子群算法优化PID的定位和防摆摆控制器;由Matlab和Simulink联合仿真得:采用PSO算法优化PID参数的控制器后,起重机小车实现了无超调无静差的快速定位,同时吊重系统摆动得到了快速有效的抑制,仿真结果证明了该方法的有效性。